一些最早的已知地圖可以追溯到大約公元前17000年，這些圖像顯示了星座，山脈和河流等景觀特征，以及其他幫助人們從一個地方到另一個地方導航的物理標記。公元前600年，巴比倫世界地圖被繪制出來，被認為是第一張代表地球的地圖，或者說是當時人們可以勘測地球的地圖。其他古代文明，如希臘人，根據探險家的觀察和數學計算，開始使用紙質地圖進行導航。這一時期的地圖很重要，因為它們將希臘描繪成世界的中心，被廣闊的海洋包圍著。
后來的地圖開始顯示兩個大陸，亞洲和歐洲，很大程度上受希臘哲學家寫的文獻的影響。 雖然這些文明繪制他們周圍的世界很重要，但他們也注重通過其他形式的地圖來表現他們的城市，經常使用各種各樣的地圖規劃未來的城鎮。諾爾里地圖是最重要的繪圖技術之一用來理解城市中的空間流動。第一張諾利地圖是由意大利建筑師依諾增爵八世·諾利繪制的，這張地圖就是以他的名字命名的。1736年，教皇本尼狄克十四世委托諾利繪制有史以來最精確的羅馬平面圖。目標是了解如何將空間劃分為不同的區域，以規劃未來的擴展和公共需求。
地圖記錄了每一棟建筑和每一個公共空間，包括位于建筑內的公共空間，以充分了解什么是共享空間，什么是私人空間。該地圖僅使用黑色和白色來表示開放空間和建筑體量。這種技術已經被復制了很多次，以快速分析空間之間的關系，分析規劃模式，并了解如何創造更好的城市體驗。有更多空白空間的地圖表明，有更多的街道、庭院、門廊、商業空間、大廳和其他公共區域，使社區成為更適合人類航行的城市。類似的技術已經被用于記錄霍亂爆發等事件，并追蹤它們在倫敦污水中的來源。
在過去的兩個世紀里，地圖有了顯著的發展，通過技術變得越來越精確和高級。今天，大多數地圖是使用地理信息科學軟件，結合數據點了解一個城市的現狀和未來需求。衛星成像、航空攝影和傳感器幫助我們了解土地和基礎設施，關于人口和空間使用的數據點為我們提供了平衡城市優先事項的信息，從了解如何優化正在建設的新項目到了解在某些地方應該建設什么類型的公共基礎設施。GIS數據有助于理解人口密度極高的城市和更為鄉村的非正式規劃區域。雖然這些信息總是在變化，但它讓規劃者可以預測城市可能會是什么樣子，以及如何改善它們。 地圖和制圖過程的未來將包含更多的技術進步。雖然地圖一直被視為一種工具，代表著某個時刻的快照和可供觀看的美麗圖像，但未來的地圖將為我們提供實時信息，并從成千上萬的來源中提取數據，為我們提供關于我們城市的信息。
